使用LOP(控制切换)，能够通过外部接点进行位置控制模式和速度控制模式的切换。LOP和控制模式的关系如下。

控制模式的切换在零速度状态时进行。但是，为了保证安全请在伺服电机停止后进行切换。从位置控制模式切换到速度控制模式时，滞留脉冲被清除。
在比零速更高的转速状态下切换LOP后，即使随后降到零速以下也不能进行控制模式切换。切换的时序图如下所示。

注. ZSP不为ON时，LOP不管是ON/OFF都不能切换。之后，即使ZSP变为ON也不能切换。

(2) 位置控制模式的转矩限制与3.6.1项(5)相同。

(3) 速度控制模式的速度设定
(a) 速度指令和转动速度
按照参数设定的转速或者按照VC（模拟量速度指令）的输入电压设定的转速运行。VC(模拟量速度指令）输入电压和伺服电机转速的关系,以及ST1/ST2为ON所设定的旋转方向与3.6.2项(1)(a)相同。
一般按照下图接线

(b) 速度指令值的选择
使用SP1(速度选择1)以及SP2(速度选择2)可以选择内部速度指令1～3的转速设定以及VC(模拟量速度指令)的转速设定，如下表所示。

设定[Pr.PD03]～[Pr.PD22]使SP3(速度选择3)有效时，VC(模拟量速度量指令)以及内部速度指令1～7的速度指令値都可以被选择。

在转动中也可以进行速度切换。此时，按照参数[Pr.PC01]以及[Pr.PC02]的设定值进行加减速。
使用内部速度指令1~7时，环境温度不会引起速度变化。

(c) SA(速度到达) 
与3.6.2项(2)相同。