3.5节详细说明了输入输出信号接口（参考表内的I/O分类）。参考本项后进行与外部设备的连接。

（1）数字输入接口DI-1 
通过继电器或者集电极开路晶体管输入信号。下图为漏型输入。源型输入请参考 3.9.3 项。

(2) 数字输出接口DO-1 
能够驱动指示灯、继电器或者光耦。感性负载时请安装二极管（D），指示灯负载请安装浪涌电流抑制用电阻（R）。
(额定电流: 40mA以下，最大电流: 50mA以下，浪涌电流: 100mA以下)伺服放大器内部电压最大压降2.6V. 
下图为漏型输出。源型输出请参考3.9.3项。

注. 当电压降（最大2.6V）过大影响继电器的动作时，请从外部提供较高电压源（最大26.4V）。

(3) 脉冲串输入接口DI-2使用差动输入方式或者集电极开路输入方式提供脉冲串信号
(a) 差动输入方式
1)接口

注 1. 脉冲串输入接口使用光耦。因此，在脉冲串信号线上串接电阻时，会因电流下降造成不能正常工作。
2. 使用输入脉冲频率4Mpps时，请将参数[Pr.PA13]设定为"_ 0 _ _"。
2)输入脉冲的条件

(b) 集电极开路方式
1)接口

注 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，在脉冲串信号线上串接电阻时，会因电流下降造成不能正常工作。

2)输入脉冲的条件

(4) 编码器脉冲输出DO-2 
(a) 集电极开路方式
接口
最大输入电流 35mA 

(b) 差动输入方式
1)接口
最大输出电流 35mA 

2) 输出脉冲

(5) 模拟量输入
输入阻抗
10kΩ～12kΩ

(6) 模拟量输出

注. 输出电压根据监视内容不同而不同。