下面说明从接收绝对值光栅尺输出到伺服单元将绝对值数据发送至上位单元的顺序。

如下图所示，伺服单元输出的绝对值光栅尺的串行数据及脉冲从 “PAO、PBO、PCO”输出。

C 相输出规格
C 相 （原点脉冲）的脉冲幅度随编码器分频脉冲数 （Pn281）而变化，和 A 相幅度相同。
输出时间为下述模式中的一种。
·与 A 相上升沿同步
·与 A 相下降沿同步
·与 B 相上升沿同步
·与 B 相下降沿同步
（注）通过上位单元处理绝对值光栅尺的收发时，请勿通过 PCO 信号输出进行计数复位。

（2）绝对值数据的收发顺序

1. 将 SEN 信号置为 ON （H 电平）。
2. 100ms 后，进入串行数据接收等待状态，用于增量型脉冲计数的可逆计数器被清零。
3. 接收 8 个字符的串行数据。
4. 接收完最后的串行数据过大约 400ms 后，进入通常的增量型动作状态。

＜补充＞
无论 Pn000.0 的设定如何，分频脉冲收到正向指令时，变为 B 相超前。
串行数据∶
通过 Pn281 以串行数据输出分频后的当前位置。
“1”个串行数据的脉冲单位值为 1048576。
初始增量型脉冲∶
通过 Pn281 以脉冲输出分频后的当前位置。
输出脉冲数范围为 0 ～ 1048576 脉冲，以 1 个脉冲 0.37μs 左右的速度输出。

（注）处理绝对值光栅尺数据的收发顺序时，请勿通过 PCO 输出进行计数复位。

（3）串行数据规格和初始增量型脉冲

串行数据规格
串行数据从 PAO 输出。

初始增量型脉冲
和通常的增量型脉冲相同，初始增量型脉冲在伺服单元内部分频后被输出。有关详细内容，请参照 “5.3.6 编
码器分频脉冲输出”。

（4）警报内容的传输

使用绝对值光栅尺时，伺服单元检出的警报内容可在 SEN 信号从 H 电平变为 L 电平时以串行数据的形式通过 PAO
输出传送到上位单元。
（注）伺服 ON 中不接收 SEN 信号。
警报内容的输出示例如下所示。